科技日報記者 金鳳 通訊員 王偉 柯龍婕旻
11月8日1時16分，經(jīng)過約6.5小時的出艙活動，神舟十三號航天員乘組密切協(xié)同，圓滿完成出艙活動全部既定任務(wù)，航天員翟志剛、王亞平安全返回天和核心艙，出艙活動取得圓滿成功。據(jù)了解，南京航空航天大學科研團隊參與研制的“水下機械臂及其智能控制系統(tǒng)”此前提供了重要技術(shù)保障。
張得禮課題組參與研制的水下機械臂及其控制系統(tǒng)中的人機交互操作控制系統(tǒng)。張得禮供圖
應(yīng)中國航天員科研訓練中心、上海宇航系統(tǒng)工程研究所委托，南京航空航天大學機電學院張得禮副教授領(lǐng)銜課題組（以下簡稱“課題組”）參與研制“水下機械臂及其智能控制系統(tǒng)”，該系統(tǒng)逼真地模擬了空間站出艙活動的機械臂轉(zhuǎn)運以及定點作業(yè)支持工況，是出艙活動任務(wù)工程實驗驗證和航天員訓練的重要保障。
在中國航天員科研訓練中心總體單位指導下，上海宇航系統(tǒng)工程研究所聯(lián)合課題組經(jīng)過技術(shù)途徑仿真驗證、總體方案設(shè)計、工程實施、調(diào)試聯(lián)試以及試運行，創(chuàng)新性研制出了國內(nèi)首臺10米級水下大作業(yè)空間、高可靠性、高安全性水下機械臂。
張得禮介紹，課題組模擬失重環(huán)境的中性浮力水槽環(huán)境，開展了水下機械臂控制系統(tǒng)、人機交互系統(tǒng)以及供配電支持系統(tǒng)的學術(shù)研究與工程研制，課題組突破了基于多傳感融合和基于優(yōu)化算法的水下路徑規(guī)劃技術(shù)、水下機械臂人機交互控制技術(shù)、虛擬孿生的大尺寸空間碰撞檢測預測技術(shù)、水下安全監(jiān)控技術(shù)等，有力保障了整系統(tǒng)的可靠、高效運行，是水下機器人控制技術(shù)在載人航天模擬失重訓練應(yīng)用的一次突破。
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